Lattarulo, R.Matute, J. A.Pérez, J.Gomez Garay, V.2020Lattarulo , R , Matute , J A , Pérez , J & Gomez Garay , V 2020 , ' Dual-modular architecture for developing and validation of decision and control modules for automated vehicles : Arquitectura dual-modular para desarrollos y validación de módulos de decisión y control en vehículos automatizados ' , RIAI - Revista Iberoamericana de Automatica e Informatica Industrial , vol. 17 , no. 1 , pp. 66-75 . https://doi.org/10.4995/riai.2019.95421697-7912researchoutputwizard: 11556/853researchoutputwizard: 11556/872Publisher Copyright: © 2020 Universitat Politecnica de Valencia. All rights reserved.El avance logrado durante las últimas décadas en los sistemas avanzados de asistencia a la conducción (ADAS, Advanced Driver Assistance System) ha posibilitado mejorar múltiples aspectos en los vehículos comerciales, como por ejemplo la seguridad, robustez de los sistemas, eficiencia energética, detección de peatones, aparcamiento asistido y ayudas a la navegación, entre otros. Algunos desarrollos, como el control lateral y la generación óptima de trayectorias en tiempo real, están en pleno desarrollo. En este trabajo se presenta una arquitectura dual-modular cuyas principales características son su capacidad para integrar y probar nuevos algoritmos de control y decisión (modular), y la posibilidad de llevar a cabo pruebas en entornos simulados y en plataformas reales (dual), reduciendo los tiempos y costes de desarrollo. Con esta arquitectura se han podido probar diferentes técnicas de control y de generación de trayectorias, realizando además simulaciones, y comparando los resultados obtenidos con un vehículo real.In last decades, the advances done in the Advanced Driver Assistance System (ADAS) have improved multiple aspects in the vehicles, as: safety, system robustness, power efficiency, pedestrian detection and road lanes, assisted parking, navigation, etc. In the other hand, lateral control and generation of optimal trajectories in real time, are under development. In this work, we present a dual modular architecture. Its principal characteristics are the capacity of integrate and test new control algorithms, and the possibility of making tests with the simulation environment and the real platform (dual), reducing the development time. This architecture has been used to test different techniques for control and trajectory generation. Furthermore, the simulations have been done with a high level of precision comparing them with a real vehicle.1083746408374640enginfo:eu-repo/semantics/openAccessjournal article10.4995/riai.2019.9542AutomotiveAutomated and Intelligent VehiclesGuidedControl ArchitecturesTrajectory and Tracking PlanningMultibody ModelingAutomotiveAutomated and Intelligent VehiclesGuidedControl ArchitecturesTrajectory and Tracking PlanningMultibody ModelingControl and Systems EngineeringGeneral Computer ScienceProject IDinfo:eu-repo/grantAgreement/EC/H2020/692455/EU/European Initiative to Enable Validation for Highly Automated Safe and Secure Systems/ENABLE-S3info:eu-repo/grantAgreement/EC/H2020/692455/EU/European Initiative to Enable Validation for Highly Automated Safe and Secure Systems/ENABLE-S3Funding InfoLos autores desean agradecer al proyecto ECSEL ENABLE-S3 con el numero 692455-2 por el soporte en el desarrollo del presente trabajo.http://www.scopus.com/inward/record.url?scp=85076596261&partnerID=8YFLogxK